| 演題番号 | 2A1-06 |
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| 題目 | 市街地移動ビークルにおける周辺環境地図の生成と提示 |
| 著者 | 香山 健太郎 (独立行政法人情報通信研究機構) 矢入（江口） 郁子 (情報通信研究機構) 猪木 誠二 (情報通信研究機構) |
| 時間 | 6月3日(木) 11:00〜11:20 |
| 概要 | 我々は、RCTプロジェクトの一環として、半自律型の市街地移動ビークルを開発している。これにおいては、自己位置の正確な推定・周囲の地形・状況のきめ細かな認識・搭乗者への適切な提示が重要である。 本システムでは、3眼ステレオカメラや電子コンパスから得た情報を元にFastSLAM法を応用した自己位置の正確な推定、3次元占有格子を用いた環境地図の作成を行い、坂道と段差、歩道の縁のへこんでいて通行可能な部分とそうでない部分を区別して搭乗者に提示できるようなシステムを作成した。 |
| 論文 | PDFファイル, |