| 演題番号 | 1A1-03 |
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| 題目 | CPGを用いた人間型ロボットの歩行制御におけるSAによる最適化 |
| 著者 | 伊藤 良彦 (名古屋工業大学) 滝 健太 (名古屋工業大学) 加藤 昇平 (名古屋工業大学) 伊藤 英則 (名古屋工業大学) |
| 時間 | 6月2日(水) 10:40〜11:00 |
| 概要 | 本稿では神経振動子(CPG)を用いた歩行運動生成において多く用いられる上体と脚部から成る二足ロボットに対して，上体の構造を人間の身体に近づけたロボットを考え，歩行運動を獲得する手法を提案する．SA(Simulated Annealing)を用いてCPGに基づく運動制御において困難とされるパラメータの準最適化を行い，腕部でバランスを取る二足歩行運動を実現する． |
| 論文 | PDFファイル, |