| 演題番号 | 2G2-02 |
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| 題目 | 多関節多足ロボットの強化学習 |
| 著者 | 小菅 智丈 (東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻) 佐久間 淳 (東京工業大学総合理工学研究科知能システム科学専攻) 小林 重信 (東京工業大学総合理工学研究科知能システム科学専攻) |
| 時間 | 6月16日(木) 14:00〜15:20 |
| 概要 | 現在，多自由度型ロボットの制御則を自動獲得することを目的として強化学習が着目されている． 一般に強化学習は状態空間及び行動出力空間の次元数が高くなると学習が困難になるとされている． 本研究では複数の異なる自由度と関節の構造を有するロボットについて歩行動作を学習させたところ 必ずしも自由度の高さが問題の難しさを意味しないことを 実験によって確認する．またこれにより学習ロボットの構造と強化学習アルゴリズムとの相性および効率性 を検証する． |
| 論文 | PDFファイル |