06月04日(Tue) 16:20〜18:20 G会場(-市民プラザ3F マルチスタジオ)
| 演題番号 | 1G4-2 |
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| 題目 | 観測画像列からの小惑星形状と相対運動の同時推定 |
| 著者 | 谷本 啓(東京大学工学系研究科航空宇宙工学専攻) 武石 直也(東京大学工学部航空宇宙工学科) 矢入 健久(東京大学先端科学技術研究センター) 津田 雄一(宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所) 照井 冬人(宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所) 尾川 順子(宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所) 三桝 裕也(宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所) |
| 時間 | 06月04日(Tue) 16:40〜17:00 |
| 概要 | 小惑星探査には画像系列からの小惑星形状と相対運動についての推定が必要となるが，はやぶさプロジェクトにおいてこれは手動で行われた．一方で近年画像処理技術の進歩により画像間の点の対応の推定，それを用いた形状とカメラ位置を推定するSFMと呼ばれる技術や，ロボティクスにおいて自己位置と地図を同時に推定する方法が確立されている．本研究では，これらの手法を踏まえ，この問題を自動化する方法を提案する． |
| 論文 | PDFファイル |