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1I5-3 マーカの能動的貼付により自己位置推定を行う 自律飛行ロボット

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05月30日(Sat) 17:20〜18:40 I会場(5F北-小講義室 (584))
1I5 「実世界ロボットの知的処理」

演題番号1I5-3
題目マーカの能動的貼付により自己位置推定を行う 自律飛行ロボット
著者三木 崇弘(東京大学工学部航空宇宙工学科)
堀 浩一(東京大学 大学院工学系研究科)
時間05月30日(Sat) 17:40〜18:00
概要小型飛行ロボットの自律飛行のためには自己位置の推定が必要である。マーカをカメラで認識することで位置推定が可能となるが、移動はマーカが設置されている範囲に限定されてしまう。本研究では自律的にマーカを天井に設置していくことで、自ら活動範囲を広げていく飛行ロボットを提案する。マーカを設置する位置の状況に応じた判断には強化学習を用いた事前学習結果を利用する。
論文PDFファイル