| 演題番号 | 2E4-2 |
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| 題目 | 事前知識を制約条件として利用したSLAM手法の比較研究 |
| 著者 | 桑原 絢一(東京大学大学院工学系研究科航空宇宙工学専攻) |
| 時間 | 06月10日(Thu) 16:40〜17:00 |
| 概要 | ロボットが環境内である場所から別の場所へ移動するためには自分の位置と周囲の環境がどのようになっているのかという2つの情報を同時に推定することが必要になる。これはSLAM問題と呼ばれ広く研究されてきた。SLAM問題では推定の際、オドメトリや観測情報を用いるが、人工環境ではそれに加えてなんらかの事前情報（制約条件）が利用できることが多い。本発表では拘束条件を考慮するための種々の手法を比較検討した。 |
| 論文 | PDFファイル |