| 演題番号 | 3B1-OS22b-8 |
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| 題目 | 倒立二輪型移動ロボットによる人間の動的動作模倣のための身体部位マッピング |
| 著者 | 高橋 佐多弥(福井大学工学部知能システム工学科) 高橋 泰岳(福井大学大学院工学研究科知能システム工学専攻) 前田 陽一郎(福井大学大学院工学研究科知能システム工学専攻) 中村 恭之(和歌山大学システム工学部) |
| 時間 | 06月03日(Fri) 11:35〜11:55 |
| 概要 | 倒立二輪型移動ロボットが人間の呈示した動作を模倣学習するための身体部位マッピングの学習手法を提案する．ロボットはカメラで人間の動作呈示を観察し，人間のシルエットからロボット自身のリンクにマッピングし，模倣する際の目標姿勢角を得る．これを初期値として模倣学習を行い，学習結果からマッピングパラメータを修正し，さらに模倣学習を行うことで，模倣に最適なマッピングパラメータを学習する． |
| 論文 | PDFファイル |