| 演題番号 | 2I1-1 |
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| 題目 | 状態遷移先の分散を最小化した状態空間量子化手法 |
| 著者 | 山﨑 翔太(早稲田大学大学院 創造理工学研究科 総合機械工学専攻) 金 天海(ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン) 辻野 広司(ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン) 菅野 重樹(早稲田大学 創造理工学部 総合機械工学科) |
| 時間 | 06月02日(Thu) 09:00〜09:20 |
| 概要 | 本稿では，入力に応じた状態遷移を離散化した時間軸上で探索する問題を扱う．この探索の精度と速度を両立させるための方法論として，探索の時間幅と時間経過後の状態遷移先を考慮して状態空間を不均一に量子化する手法を提案する． 実験では，動力学的拘束に基づいた運動計画Kinodynamic Planningを扱い，準最短時間運動軌道を探索する問題において，解の精度および探索時間についての検証を行った． |
| 論文 | PDFファイル |