06月13日(Wed) 15:00〜17:15 M会場(-山口県自治会館／大会議室(80))
| 演題番号 | 2M2-6(2M2-6in) |
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| 題目 | 動力学シミュレータを用いた見まねロボット |
| 著者 | 門屋 徹(佐賀大学大学院工学系研究科電気電子工学専攻) 伊藤 秀昭(佐賀大学大学院工学系研究科電気電子工学専攻) 福本 尚生(佐賀大学大学院工学系研究科先端融合工学専攻) 和久屋 寛(佐賀大学大学院工学系研究科電気電子工学専攻) 古川 達也(佐賀大学大学院工学系研究科電気電子工学専攻) |
| 時間 | 01月01日(Thu) 09:00〜09:00 |
| 概要 | 見まねはロボットに動作を教示する上で有効な手段である。しかし，ヒューマノイドロボットに教示者の動作をそのまま再現させると転倒してしまう危険性がある。転倒しない動作を生成する方法として目標ZMP制御や床反力制御を用いたものなどがあるが，本稿では動力学シミュレータと動的計画法を用いて最適なモータ出力を決定するシステムを構築し，小型ヒューマノイドロボットに見まねを行わせた結果を報告する。 |
| 論文 | PDFファイル |