06月13日(Wed) 09:00〜12:00 K会場(-ゆ～あいプラザ山口県社会福祉会館／第1会議室(81))
| 演題番号 | 2K1-R-11-6 |
|---|---|
| 題目 | 時変ガウスモデルを用いたUAVのパラメータ推定 |
| 著者 | 高橋 将太(東京大学大学院工学系研究科) 赤石 美奈(法政大学・情報科学部) 堀 浩一(東京大学 大学院工学系研究科) |
| 時間 | 06月13日(Wed) 10:40〜11:00 |
| 概要 | 本稿では運動が線形システムで表現できるUAVについて、そのパラメータの推定法を提案する。線形システムのパラメータ推定にはカルマンフィルタ、カルマンフィルタで得られた状態量からEMアルゴリズムを用いて最尤推定を行い、そのモデリングには時変ガウスモデルを適用する。提案手法は特に突風など外乱が変化する環境において、従来の手法よりもより精度よくパラメータを推定することが可能である。 |
| 論文 | PDFファイル |