05月13日(Tue) 13:20〜15:00 L会場( 和室-ひめぎんホール別館 第16会議室)
| 演題番号 | 2L3-2 |
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| 題目 | 小型UAVによる自律型SLAMシステムの実証研究 |
| 著者 | 酒井 研斗(東京大学 大学院工学系研究科 航空宇宙工学専攻) 堀 浩一(東京大学 大学院工学系研究科) |
| 時間 | 05月13日(Tue) 13:40〜14:00 |
| 概要 | 本研究では、小型無人航空機（UAV）を用いて、マニュアル操作なしに未知環境の探索を行う『自律型SLAM』の実現を目指す。 特徴点マッチによるSLAMシステムにその制約に合わせた行動則を適用し、実機実験を行った。結果、広い屋内ではロバストな自律探索を実現したが、未踏領域をくまなく調べるような高度な探索には至らなかった。従って本研究は、小型UAVを用いた自律型SLAMが実現可能なことを明らかにした。 |
| 論文 | PDFファイル |