05月31日(Sun) 09:00〜10:40 D会場(3F北-大講義室-368)
| 演題番号 | 2D1-OS-12a-2 |
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| 題目 | 再帰型神経回路モデルを用いた観察視点の獲得によるロボットの模倣学習 |
| 著者 | 中條 亨一(早稲田大学 理工学術院 基幹理工学部 表現工学科) 村田 真悟(早稲田大学 理工学術院 創造理工学研究科 総合機械工学専攻) 有江 浩明(早稲田大学 理工学術院 基幹理工学部 表現工学科) 尾形 哲也(早稲田大学 理工学術院 基幹理工学部 表現工学科) |
| 時間 | 05月31日(Sun) 09:40〜10:00 |
| 概要 | 認知発達ロボティクスでの模倣学習の研究において，自他の位置関係は設計者により呈示されてきた．これに対し，本稿では与えた教示データから他者行為の観察視点を獲得するため，各視点で内部状態の初期値領域を共有する構造を含む再帰型神経回路モデルをロボットに実装し，自己・他者の運動時系列を学習した．これにより獲得された内部状態を解析したところ，自他の行為と位置関係が自己組織的に構造化していることが確認された． |
| 論文 | PDFファイル |