05月24日(Wed) 13:50〜15:30 N会場(ウインクあいち-10F 1006会議室)
| 演題番号 | 2N2-4 |
|---|---|
| 題目 | 作業失敗の予測学習に基づく棚への収納作業における双腕手添え動作の選択的実行 |
| 著者 | 北川 晋吾(東京大学工学部機械情報工学科) 和田 健太郎(東京大学大学院 情報理工学系研究科 創造情報学専攻) 岡田 慧(東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻) 稲葉 雅幸(東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻) |
| 時間 | 05月24日(Wed) 14:50〜15:10 |
| 概要 | 近年、多様な物品を取り扱う倉庫におけるピッキング作業において、吸引ハンドの有効性が明らかになりつつあるが安定な把持が課題となっている。 本研究では、画像を入力とした深層学習を用いて作業失敗を予測し、把持状態に応じて選択的に双腕手添え動作を実行する手法を提案する。 検証として提案手法の棚への収納作業における作業の効率化に対する有効性を確認する。 |
| 論文 | PDFファイル |